针对传统生物实验室自动化程度低、效率低的问题,提出一种基于YOLOv5s的细胞培养板分类识别算法—YOLOv5s-tiny。首先通过多尺度同态滤波颜色恢复算法对输入端图像进行预处理,提高了图像的成像效果;在考虑实验场景的情况下对小目标的检测层进行剪枝;使用深度可分离卷积代替普通卷积,减少了模型的参数量,提高了运算速度;采用距离交互比损失函数及软化非极大值抑制算法,加快了收敛速度,提高了边界框的准确率;加入卷积块注意力机制,解决了检测过程中局部遮挡和漏检问题;最后,使用YOLOv5s-tiny算法对细胞培养板进行实验。通过与原始YOLOv5s算法比较,验证该算法能快速、准确的对细胞培养板进行分类识别,准确率和召回率分别提高了4.5%和1.4%,提高了生物实验室的工作效率。

运用非平衡分子动力学原理和LJ势函数仿真研究氩(Ar)与氪(Kr)之间的界面层传热问题,模拟其界面传热的能量变化过程.仿真结果表明,即使界面粗糙度为0,低温固体界面热阻仍然存在.平均温度为40 K,粗糙度为0时,氩(Ar)与氪(Kr)之间界面热阻为0.15～0.18 Wm2/K,相对误差小于17%.

研究了装配控制和软件架构等微装配的重要环节，分析了微装配的具体需求、工作流程和人机交互，提出先看后动的微装配控制模式。采用由任务层、策略层和行为层组成的分层控制架构，建立了基于显微机器视觉的微装配平台。围绕可复用性要求，分析软件中核心类的结构和对象间关系，采用面向对象的聚集关系构造任务层和策略层中的主要对象，最终实现了微装配控制软件。基于本文的控制方法进行了微装配实验，所装配的微系统为微挠性摆动系统，由6个微小零件组成，所有零件上均无人工标。对其关键技术指标的测量和对比结果表明：自动装配与手动装配的同轴度误差平均值相近，而对称度误差平均值有所改善，自动装配的各项指标不确定度优于手动装配，装配的微系统其一致性有明显改善。本文提出的控制方法可有效地用于复杂微系统的...

磁感应成像在医学领域的应用,由于生物组织的电导率非常小,需要一种测量相位精度高的系统才能满足应用需要。描述了一种基于同步检波的单通道磁感应测量系统,来测量微小相位变化。系统使用模拟开关代替模拟乘法电路,减少直流漂移,增加电路的动态范围。电路中引入了模拟的相移电路,使参考信号和与检测信号相位正交,提高相位测量的灵敏度。研究了单通道系统的稳定度和灵敏度,通过实测电路,该测量系统在1 min内的相位漂移0.001 5°,在1 h内的相位漂移0.006°;并给出电导率变化相应相位变化关系。

针对各种制造和装配误差会使射流管伺服阀的射流形态出现变化,从而影响整阀的静态特性和动态特性的问题,综合考虑工业现场对微射流检测的实际需求,提出一种由液压控制、显微成像、油雾处理、废液回收等组成的微射流观测方法与系统,建立了液压驱动控制与图像采集同步的信号控制技术,设计了能提取多段射流特征提取的算法,并开展伺服阀性能评估应用,成果可以广泛用于射流元件的机理研究和性能测试。

目前“液压与气压传动”课程存在理论性、综合性强、教学模式单一等缺点。将德国“双元制”教学模式的优点与课程相结合,进行课程教学改革研究,在课程教学中通过实施行动导向教学法,开发活页式教学工作手册等手段提高课堂的教学效果,提高学生的专业素养和职业能力。

多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注。轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能。多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大。从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展趋势进行了分析和展望,指明未来工作的研究方向。

为了满足生产制造过程中物料无序分拣的需要,设计基于机器视觉的机器人作业目标定位系统。利用Qt开发人机交互界面,实现图像采集处理、通信和机器人运动控制功能。对图像进行阈值分割等处理,得到理想工作区域。通过机器人视觉系统标定实现相机像素坐标和机器人基坐标之间的转换,得到机器人坐标系下的工件位姿识别。在机器人目标抓取平台上随机摆放一定数量的工件进行数据采样,结果表明:系统准确度以及速度具有优势。