以黄芩苷的结晶提纯为背景,基于虚拟样机技术,设计了四自由度移液机械臂的机械系统和控制系统。首先,利用SOLIDWORKS实现了移液机械臂的三维建模,将其导入机械系统动力学分析软件ADAMS中进行运动仿真和动力学仿真;其次,利用ADAMS/CONTROL模块实现ADAMS与MATLAB/SIMULINK的数据传递,进行控制系统的仿真;最后,利用有限元分析软件ANSYS对重要零部件进行有限元分析。仿真分析的结果可以优化设计方案、提高设计效率,更表明多软件仿真分析的方法在复杂机电系统的设计中具有重要作用。

提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端，并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先，对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍，并提出了研究方向；其次，对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析，采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型，并采用代数法求解出正向和逆向运动学方程；最后，利用MATLAB中的robotics工具箱仿真分析了该机械臂的工作范围，并通过算例验证了所求解的运动学方程的正确性。结果表明，该结构类型的机械臂可作为推力器，并通过推力矢量控制方法调整空间飞行器的位姿。

以NUTR类滚轮轴承为例,介绍了其主参数及外圈截面参数,分析了外圈的受力情况,得到外圈最大边缘应力所在位置及其计算方法,并通过实例分析得到最大允许动载荷是根据最大允许边缘应力计算,且推导出滚轮轴承最大允许动载荷的计算方法。

柱塞泵实际流量的准确求解是正确评价其容积效率和其流量脉动品质的关键。在应用数值积分法求取实际流量过程中，既考虑了柱这 油液的可压缩性及通过各个间隙的向外泄漏问题，又涉及到了油液经减振三角槽的倒灌问题，实例仿真计算结果表明，相邻值的奇偶柱塞数的泵的实际流量脉动品质相差无几。

本文在对柱塞进行受力分析和计算时，分别以滑靴和柱塞为研究对象，在计及滑靴和柱塞的径向惯性力的条件下，推导出了求解柱塞所受诸力的数学模型。最后，给了应用本文分析方法与应用以往分析方法所得结果的比较及结论。

以ＹＺＢ－３８Ｃ型斜盘式轴向柱塞液压泵进行运动学分析，给出了柱塞相对缸体和柱塞相对斜盘的运动分析表达式。

柱塞由吸油（或排油）区转到排油（或吸油）区过程中，柱塞腔中油液的压力是在不断变化的，该压力变化直接影响到泵的配流盘和变量调节机构的设计及泵的压力脉动品质。本文给出柱塞分别处于预升压过渡区和预减压过渡区时，柱塞腔中油液的压力分析及求解方法。