在深入研究气动夹紧蠕动式缆索机器人移动装置的基础上,提出一种可实现连续稳速行进的新型缆索维护机器人,用以完成斜拉桥缆索的清洗、喷涂、探伤等作业任务,针对连续行进式气动缆索维护机器人原理样机进行了相关技术性能试验和可靠性试验,以验证其技术保证情况和可靠性。

提出一种适用于小管径、中低压力油气运输管道维抢修作业的封堵及调速装置。该装置借助管道内介质压差驱动行进,利用电机控制环形缝隙及节流口,实现行进速度的控制及管道内输送介质的封堵。阐述封堵、驱动及调速装置的设计;采用有限元仿真分析方法,研究封堵橡胶的密封特性、环形缝隙及节流口对机器人行进速度的影响;并利用所研制的机器人样机在实验测试平台上开展了封堵可靠性及调速性能实验研究。结果表明:所设计的封堵及调速装置能够在介质压差的驱动下行进,通过控制环形缝隙及节流口可实现速度调控,同时在1 MPa介质压力条件下,可实现快速、可靠封堵。研究结论为管道内智能封堵机器人在速度调控及封堵可靠性方面的研究提供了参考。

提出一种用于贵重精密仪器公路运输的包装箱。该包装箱由钢骨架及玻璃钢材料制成，具有气体密封性能及压差自动调节能力。阐述了包装箱的箱门、操作窗及穿舱件的密封结构设计;同时介绍了包装箱压差调控气路系统的设计，可随环境温度及大气压的变化自动充气与排气，控制箱体内外压差维持在0.5×10^-3~3×10^-3MPa之间;并通过定积容器的充、放气时间计算方法，按照绝热充气与绝热膨胀过程，计算了充气及排气的时间;最后通过充排气试验与保压试验，验证了箱体的压力调控性能及密封性能，为大型气密性包装箱的设计及研制提供了参考。