采用电磁与压电相结合的方式给出了一种直线驱动器,详细介绍了该驱动器的结构与工作原理,并对其牵引力进行了估算与分析;比较了几种典型的驱动器控制信号波形,并选择一种较为合理的波形进行了驱动器性能试验,试验结果表明该驱动器能够可靠地实现双向运动,具有行程大,精度高,易于控制等特点,可用于微定位、微驱动等领域.

为了能够更好地解决煤矿救援机器人的防爆问题，尝试了将液压系统应用于煤矿救援机器人。设计由液压泵、液压马达和相关控制阀组成的闭式液压系统，使之既满足煤矿救援机器人驱动的基本需求，又能对机器人的防爆起到积极作用。运用AMEsim软件对所设计的液压系统进行平地行走和越障能力仿真，结果表明，所设计的液压系统完全能够实现煤矿救援机器人驱动的要求。因此，液压驱动方法用于煤矿救援机器人是可行的。

提出一种基于８０３１单片机的高速冲击缸活塞运动瞬时测速方法，并对其运动参数的测试问题进行了研究，可以精确测量出高速气缸活塞杆的瞬时速度，并可应用于其它类似的测速问题中。