基于数字孪生模型的齿轮试验台状态监测方法
为了对齿轮试验台运行状态进行监测,及时有效地发现运行故障,保证设备稳定地运行,提出了一种基于数字孪生的齿轮试验台状态监测方法。通过建立齿轮试验台的数字孪生模型,实时仿真齿轮试验台在正常运行工况下的运行状态,实现对齿轮试验台设备状态监测、故障判断和运行状态的预测。经闭功率流齿轮试验台测试结果对比表明,齿轮试验台数字孪生体仿真结果与齿轮试验台测试结果基本一致,此技术可以还原正常运行工况下齿轮试验台的运行状况,从而实现对齿轮试验台的状态监测,为故障诊断、状态监测提供了一种新方法。
微型一体式智能封堵器液压系统的设计
油气管道智能封堵技术是一种新型管道维抢修技术,可以有效解决常规不停输开孔封堵技术在维修管段上永久残留焊接三通疤痕的问题,避免破坏管道完整性,该项技术和装备施工过程安全可靠,广泛适用于海上和陆地各种复杂环境。微型液压系统是油气管道智能封堵装备设计的重要组成部分,针对封堵器的用途、特点和要求,在有限空间内利用液压传动的基本原理,通过必要的计算完成系统的结构设计并确定液压元件的规格,保障了智能封堵装备在管道内的通过性。可为智能封堵器微型液压系统的设计和优化提供参考。
基于栅格法与神经元的机器人全区域覆盖算法
为了提高移动机器人在全区域覆盖路径规划中的性能,提出了基于神经元激励神经网络的路径规划算法。介绍了栅格法环境建模原理,使用此方法得到了机器人工作环境的矩阵模型;分析了生物激励神经网络算法,在神经元活性值定义、机器人跳出“死区”两个方面对算法提出了改进,提出了神经元激励神经网络算法。使用此算法对设定的工作环境进行遍历并与生物激励算法进行比较可以看出,在遍历重叠率、路径长度、转弯次数等方面,神经元激励算法都优于生物激励算法,充分说明了改进算法在机器人遍历规划中的优越性。
改进人工势场的机器人路径规划
为了克服人工势场法的缺陷、提高其路径规划性能,提出了改进的人工势场法。分析了人工势场法原理,针对其目标不可达问题,将机器人与目标点距离引入到斥力场函数,得到了改进的斥力场函数;针对局部最小值问题,引入逃逸力;为进一步提高算法性能,使用遗传算法优化参数设置,使得规划路径更加平滑;根据环境复杂度,提出了自适应步长调节算法。使用仿真实验对改进算法进行了验证,结果表明,改进算法可以克服传统算法目标不可达、局部最小值问题,而且改进算法路径更加平滑,自适应步长算法在路径规划中行走61步到达目标,固定步长法行走145步到达目标,充分说明了改进算法的优越性。
基于液压与控制技术的机械手的设计与分析
机械手是模仿人的手部动作,并按要求实现自动抓取、搬运等动作的自动装置。机械手可以在恶劣环境中以及单调、频繁的操作中代替人作业,因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置四部分组成。智能机械手还具有感觉系统和智能系统。介绍了工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手,设计了液压回路,对手部材料进行了结构分析,并采用了西门子PLC控制其工作过程。
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