针对双6自由度机械臂提出了一种基于改进人工势场法的避障路径规划算法。分析了双机械臂的协作工作空间,确认了双臂自碰撞的可能。针对静态障碍物对主机械臂进行避障运动规划,完成主机械臂路径规划后,再将主机械臂作为从机械臂运动时的动态障碍物,为从机械臂规划避障运动路径。利用新的势能函数代替传统人工势场法的势能函数,对双机械臂进行避障路径规划;由于传统人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的缺陷,因此,增加了虚拟吸引点,避免机械臂陷入局部极小值。仿真实验表明,该方法实现简单,满足双机械臂避障的要求,能够有效地为双机械臂规划出无碰撞路径。

对高炉液压炮在使用过程中出现回转速度慢及不保压等问题进行分析,找出了故障的原因,并采取了相应的措施,提高了液压控制系统可靠性,取得良好的效果。

针对地下水监测工程施工中面临的承压-自流监测井密封、监测、取样、洗井等紧迫难题,研发了承压-自流监测井密封技术。该技术是在监测井管口安装一个具有多个功能组件的密封不锈钢盖板来实现自流监测井长期监测的各项需求。本文介绍了承压-自流监测井密封技术原理、系统组成和安装流程及方法。通过山西忻州市地下水监测井现场示范及其他地区50余口井的工程应用,证实该技术可有效解决自流监测井井口密封、水样采集、洗井清淤和维护探头等一系列问题,具有密封效果好、不污染水质、操作便捷和成本低等优点,可实现不同特征自流监测井地下水数据长期自动采集与传输,并可为类似井的封孔工作提供解决思路。

高炉炉前设备液压系统运行环境恶劣,故障率高,原因主要是液压系统的油液受到污染。通过对污染源头的分析,采取有效措施控制,保证系统污染度受控,降低设备故障率。