为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。

针对液压四足机器人在关节位置控制模式下引起的机器人内力问题建立液压四足机器人单腿运动学方程和单腿动力学方程分析机器人内力产生的机理及其对机器人性能的影响提出基于动力学模型的机器人内力自适应抑制策略。自适应控制器利用关节理论力与实际力间的差值对位置指令进行补偿以实现消除内力的目的。通过液压四足机器人HD平台进行控制策略验证实验结果表明机器人在位置控制模式下机器人内力抑制策略可有效降低系统内力使得机器人实际驱动力与理论驱动力接近验证了控制策略的有效性。