针对串并混联液压臂中因结构耦合和系统非线性导致其末端位置控制精度差的问题,基于虚拟分解建模方法和液压系统控制理论,提出了一种混联液压臂的高精度运动控制方法。该方法通过对系统进行精确建模,消除了传统液压臂控制方法由于忽略结构耦合和系统非线性而引入的误差,从而提高了运动控制精度。首先,将混联液压臂复杂的串并联驱动结构分为摆动缸驱动的开链结构、活塞缸驱动的闭链结构和活塞缸驱动的并联结构3类,并根据3类结构的特征将机械臂进一步虚拟分割成简单的子系统;然后,根据刚体动力学方程和流量连续方程分别建立了各子系统的动力学模型和液压执行器驱动模型,通过引入基于模型的前馈控制量和实时位置误差的反馈控制量设计了面向混联液压机械臂的高精度运动控制器。在七自由度混联液压机械臂试验平台上对该方法的有...

基于流量前馈控制的电液负载敏感系统为容积节流复合调速系统,可将阀口全开以降低能量损失,但在超越工况下,系统速度特性会受阀口阻尼降低的影响,引发执行器超速下坠甚至安全事故等问题。据此,提出了适用于带阀后压力补偿的电液负载敏感系统的解决方法:将负载进油口容腔压力控制为一恒定值,并研制了相应的压力串级控制器。该控制器以速度反馈作为内环以提高系统抗负载干扰能力,并以带抗积分饱和补偿的PI控制器作为外环以控制工作腔压力为一定值。基于2 t挖掘机不同负载工况下的试验结果表明:工作腔压力控制与传统手柄直接控制阀口的方法相比,可在降低比例阀阀口损失的同时保证执行器速度控制性能。

液压电梯具有运行平稳、传递力大,易于无级调速,井道面积小,工作寿命长等优点。该文以200kg船用防爆液压电梯为研究对象,考虑纵摇以及横摇的复杂工况,设计在摇摆情况下能正常工作的液压电梯液压设备。静态分析摇摆情况下油液液位情况,并通过摇摆实验,动态分析液压系统的抗摇摆性能。比较其不同工况下上下行速度及加速度曲线,验证设计的的可靠性。

作为高压断路器核心部件之一液压操动机构具有响应快、流量大、瞬时爆发大功率、长期等待性等特点该文以1100kV特高压断路器液压操动机构为对象研究基工作原理及关键部件（电磁铁大流量高响应控制阀高速液压缸内缓冲结构等）。基于AMESim仿真平台建立包括电磁铁、蓄能器、高压大流量多级控制阀、高速液压缸内缓冲结构和连杆传动机构等在内的大功率操动机构液压系统仿真模型。通过实验测试的液压缸分闸过程行程曲线与仿真曲线对比证明仿真模型的准确性指导大功率操动机构液压系统的优化设计。