阀口袋包装方式是粉体的主要包装方式之一,但在上袋环节普遍依赖人工操作来完成,效率低,粉尘危害大。针对这一问题,设计了一种阀口袋自动上袋机器人集成系统。该系统主要由阀口袋输送装置、机器视觉系统、工业机器人和控制系统组成。通过视觉系统在线采集阀口袋局部图像,利用二次开发的图像处理程序对图像进行处理,完成阀口袋的识别定位;然后PLC与机器人通信,工业机器人在视觉引导下通过上袋末端执行器完成阀口袋的拾取、开袋、套袋等一系列上袋工序。该系统视觉识别定位速度快,上袋末端执行器运行稳定,配合机器人较好地完成了阀口袋的自动上袋作业。

直角尺垂直度的检定一般依据国家规程进行,或用直角尺检定仪检定,在缺乏直角尺检定仪的情况下采用光隙法.基于比较测量的原理,提出了直角尺角度检测的一种新方法,该方法与传统的测量方法相比,具有重复性精度高,操作简单,结果直观的特点.该方法采用高精度传感器采集被检直角尺和高精度标准直角尺相比较所得数据,然后计算数据所确定的包络线之间的距离.系统综合示值误差为±(0.8+L/300)μm.

通过对数控液压拉伸垫进行数学建模与动态仿真,对其下行速度动态特性进行分析,通过分析发现,当系统处于开环控制状态时,过大的调节时间和超调量无法满足设计要求,必须加入加速度反馈形成闭环控制才能达到很好的动态特性。

通过对数控液压拉伸垫进行数学建模与动态仿真，对其下行速度动态特性进行分析，通过分析发现，当系统处于开环控制状态时，过大的调节时间和超调量无法满足设计要求，必须加入加速度反馈形成闭环控制才能达到很好的动态特性。