从搜索服务的灵活性角度出发,设计了一款具有柔性骨架通过拉线驱动的搜索机器人。以实现机器人的末端导向控制为目的,研究搜索机器人导向末端的运动学特征,提出了一种基于恒定曲率假设的运动学建模方法;该方法基于旋量理论得到了机器人导向末端的正向运动学中关节空间到工作空间的映射,基于导向末端固有的几何属性得到了驱动空间到关节空间的映射以及全局的逆运动学映射。然后,给出了导向末端工作空间分析及空间轨迹规划仿真算例;接着通过实验和仿真结果对比,进一步验证了运动学算法的有效性和机器人前端的导向能力。最后,机器人通过穿越模拟的三维废墟狭小通道验证了其适应性和搜索能力。

针对双排行星齿轮动态响应中出现的频率耦合现象,利用Adams软件,对双排行星齿轮两种典型连接形式建立动力学仿真模型。将啮合力进行傅里叶分解并按照两排的齿频及其倍频合成。以两部分啮合力的幅值比例,研究连接刚度、转速与负载对双行星齿轮频率耦合影响规律,结果表明,对于串联形式的双排齿排连接,连接轴扭转刚度达到108 Nmm(/°)及以上时,频率耦合影响比例稳定,当前排齿频影响比例始终高于耦合齿频影响比例;随转速升高,当前排齿频影响比例增大,而提高负载,当前排齿频影响比例减小,耦合频率影响比例与之相反;对于并联齿排负载与转速组合分析,在工作区间,两排中频率耦合影响比例表现形式类似,Σfh减Σfb正比于负载比减转速比;多排行星齿轮系统中,频率影响比例分布符合上述串联、并联齿排频率耦合规律,且并联齿排频率耦合情况较串联齿...

介绍了中空玻璃生产专用设备——双组份打胶机ST01液压控制系统的组成和原理,对现有问题进行分析,提出了改进方法。实践证明改进的液压控制系统不仅仅满足了双组份打胶机的工艺要求,而且性能更加稳定可靠。

常压水煤气气化炉是煤气化设备之一,在这种气化炉中,钟罩加煤机构控制原料煤的加入时间和加入量,从而控制炉内的料层高度等,直接影响煤气化炉运行的好坏,影响到企业的经济效益和对环境污染,因此,该文采用液压系统控制的钟罩加煤机构实现煤气化炉的自动加煤控制,不仅能提高工作效率,而且保证气化炉的正常运行。

该文介绍了中空玻璃生产专用设备——丁基胶涂布机JTOI液压系统的组成和原理，对现有问题进行分析，提出了改进方法。实践证明：改进的液压系统不仅仅满足了丁基胶涂机的工艺要求，而且性能更加稳定可靠。

介绍中空玻璃生产专用设备——立式自动生产线LBZ1800PA板压段液压控制系统的组成和原理，对现有问题进行分析，提出了改进方法。实践证明：改进的液压控制系统不仅满足了生产线板压段的工艺要求，而且性能更加稳定可靠。

介绍一种中空玻璃专用加工设备-中空玻璃立式自动板压生产线液压系统的组成和原理对控制系统、液压系统、液压油及其部件的现有问题一一指出并且进行了改进。改进后生产的设备自2006年投入市场以来运行效果不错液压系统没有出现故障。实践证明改进的液压系统不仅满足了板压生产线的工艺要求而且性能更加稳定可靠。

介绍了中空玻璃生产专用设备——双组份打胶机ST01液压控制系统的组成和原理，对现有问题进行分析，提出了改进方法。实践证明：改进的液压控制系统不仅仅满足了双组份打胶机的工艺要求，而且性能更加稳定可靠。