针对复杂工况下的重载搬运和装配,设计一款六自由度液压重载机械臂。利用SolidWorks建立其三维模型,简要阐述了夹持手的设计方案。基于D-H法建立了运动学模型,并验证方程的正确性。设置机械臂各关节和夹持物的质量属性,通过五次多项式规划末端轨迹。利用ADAMS进行动力学仿真,得到了各关节在工作状态下所需的驱动力矩,并分析了所选液压元件的可行性和有效性。通过上述仿真确定了机械臂的动力学性能指标,并为后续控制系统设计提供了理论依据。

为了研究不同薄膜材料对轴承试验机液压加载系统液压缸加载误差的影响,提高液压加载系统的加载精度以及轴承试验机试验结果的可信度,采用有限元数值模拟实验与轴承试验机加载试验相结合的方法,对比分析使用3种薄膜材料的液压缸的加载误差比变化。研究发现薄膜材料的性能对液压缸加载误差影响明显,选用的3种试验材料中氟橡胶性能表现最好,对加载精度影响最小,丁晴橡胶表现次之,聚四氟乙烯性能对加载精度影响最大。试验结果表明:薄膜材料存在一定的边缘效应使得液压缸加载时薄膜不能很好的贴合活塞端面,这是液压缸加载误差的一个重要来源。为了克服上述问题提高液压缸的加载精度,提出并且验证了一种降低加载误差的方法,即通过调整液压缸装配时活塞端面预置位置,来减弱薄膜边缘效应对加载精度的影响。此外研究还发现随着试验加...

PID参数整定是一个多参数组合优化的问题针对目前常用的工程整定法只能从系统的单项性能指标出发进行整定而无法在全局范围内对PID参数进行组合优化提出基于遗传算法的PID参数整定方法。这种方法充分利用遗传算法的适应度函数引入所需的系统性能指标对系统进行全面的参数设计。将该方法应用于泵控马达系统取得了良好的控制效果并将Ziegler-Nichols与遗传算法整定的PID控制系统响应曲线进行对比分析证明基于遗传算法的PID参数整定方法的优越性。