气缸的动态特性复杂，在前人的研究基础上，建立气缸的动态特性数学模型，并采用龙格库塔法进行仿真。基于仿真结果和机构分析，用时序图的方法优化各个气缸的动作时间和运动顺序，在防止干涉的情况下，有效地将串行时间转化成并行时间，使得多气缸协调动作且时间最短。