通过研究基于MDH模型的工业机器人标定算法与视觉引导方法,建立工业机器人视觉引导算法模型,在MDH模型中建立21个基坐标点、7个关节轴线,进行工业机器人的坐标精确标定和视觉引导。研究表明视觉引导神经网络革新算法可提升机器人绝对定位精度,较早期算法标准偏差率降低80.37%,最大偏差比降低73.38%,工业机器人的标准偏差率和最大偏差比得到合理控制,有利于提升机器人标定精度和视觉引导效果。

随着吸收剂量测量及其量值溯源理论和技术的发展，国际原子能机构先后发布了TRS-277、TRS-398号报告，规范了高能光子水中吸收剂量的测量，以满足临床应用时不确定5．0％（k=12）的要求。文中依据两个报告，从量值溯源方式、测量方法、参数引用、修正因子的来源及其确定等方面，比较了两个报告在高能光子水中吸收剂量测量中的使用差异；同时指出了应用TRS-398号报告能进一步减少测量结果的不确定度，对开展精确放射治疗具有指导意义。

针对双缸电液位置伺服同步控制系统的高精度及快速性要求,采用比例积分微分型迭代学习控制算法,设计实现了电液位置同步控制系统.在系统中采用双闭环两级控制策略,将双缸同步误差反馈补偿到输出量中,同时采用比例微分算法对数字控制量进行修正,使双缸互为跟踪对象,保证了双缸运行中的高精度同步.试验结果表明该同步控制系统具有较高的控制精度和快速跟踪目标能力,同步控制精度达到了0.2%,为电液同步控制提供了一种新的有效思路和方法,因此具有重要的工程应用价值.

基于平板电离室的结构和物理特性，比圆柱形电离室更适用于电子束的水中吸收剂量测量，特别是在能量相对较低的电子束测量中更具优越性。介绍了基于两种量传体系的平板电离室溯源方式，提出了在现场如何利用已知校准因子的参考电离室得到平板电离室的校准因子的方法。在国内尚未建立水吸收剂量量传体系时，借助该方法可获得平板电离室水吸收剂量校准因子，据此按照TRS-398报告开展高能电子束水中吸收剂量测量，进一步减小测量结果的不确定度。

文中对双能X线骨密度仪（DXA）的腰椎骨密度标准体模进行了研究。该体模由水等效塑料和骨等效羟磷酸钙组成，其外尺寸为186（侧位）×150（前后位）×156（轴向），模拟了DXA仪在测量腰椎骨时的前后位（AP）测量状态。体模的水等效材料的CT值在＋15Hu内；羟磷酸钙（HA）骨样品有三种密度，分别是0．5g／cm^2，1．0g/cm^2和1．5g／cm^2，对骨密度仪进行检定和线性校正。体模的性能试验使用了Ge—Lunar厂家生产的双能X射线骨密度仪，测得重复性小于2％，测量结果误差在2％-4％之间，与同类模体——欧洲体模（ESP）作了比较，性能基本一致。该标准体模的研究，对骨密度量值的准确和统一，具有重大的意义。

为了评价医用X射线摄影影像质量,设计及制作了一种对比度细节体模。利用X射线透过物质时其透过剂量随物质厚度的增加呈指数减弱原理,在与肌肉组织对X射线减弱特性基本等效的有机玻璃板上加工不同大小和深度的圆孔而制成。对比度细节圆孔在对比度阈值区域精密分布,对比度细节从0.3～80.0mm,同时提出了对比度细节体模影像质量指数的计算方法及体模的应用。该体模使用方便,指标计算简单,适合对X射线影像质量的对比度及空间分辨率的综合评价。