基于PLC的液压机械臂闭环位置控制设计

简介

全液压钻机的作业过程需要液压机械臂去完成钻具移送和钻杆对接等精准的位置控制,由于液压本身参数摄动和野外作业环境造成外部干扰等不确定因素的影响,使得位置控制变为不确定非线性系统。为了保证控制结果的稳定和准确,该文应用PLC系统作为核心来保障整个装置控制的正常运行,分别从控制算法和位置反馈信号的角度出发进行了优化设计。单纯PID控制不能很好地满足系统的控制要求,系统使用了模糊PID控制算法,以使系统达到毫米级精度的控制要求,同时引入了稳定性量化因子,加快系统收敛速度的同时保证了系统稳定性。控制系统整体运行具有更好的鲁棒性,维护简单方便,满足了工艺需求,为设备整体的全自动做了准备工作。