农用车辆单神经元自适应PID轨迹跟踪控制

简介

为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制，提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先，建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型，为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次，设计了单神经元自适应PID控制策略，为了消除频繁控制引起的振荡，根据实际转角控制精度的要求，设置合理死区作为转角跟踪误差，利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练，在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明，基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高，在直线行驶工况下，最大偏差在3.2cm以内，平均偏差在0.92cm以内;在曲线行驶工况下，最大偏差在4.3cm以内，平均偏差在1.03cm以内。