为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制，提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先，建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型，为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次，设计了单神经元自适应PID控制策略，为了消除频繁控制引起的振荡，根据实际转角控制精度的要求，设置合理死区作为转角跟踪误差，利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练，在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明，基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高，在直线行驶工况下，最大偏差在3.2cm以内，平均偏差在0.92cm以内;在曲线行驶工况下，最大偏差在4.3cm以内，平均偏差在1.03cm以内。

针对长管道、阀控非对称缸及负载扰动等非线性因素对高空作业工程机械调平系统动态性能的影响,提出了采用不必基于模型的单神经元自适应控制和干扰观测器相结合的控制策略。通过理论分析建立了带长管道的阀控非对称缸系统的非线性模型,分析了单神经元自适应和干扰观测器的结构及非线性控制器的设计方法,并采用MatlabSimulink软件进行了仿真分析。结果表明,上述非线性控制器较常规PID控制器具有良好的动态特性,对长管道和负载扰动表现出更强的适应性和鲁棒性,而且对给定的控制信号具有良好的跟踪效果。