为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制，提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先，建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型，为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次，设计了单神经元自适应PID控制策略，为了消除频繁控制引起的振荡，根据实际转角控制精度的要求，设置合理死区作为转角跟踪误差，利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练，在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明，基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高，在直线行驶工况下，最大偏差在3.2cm以内，平均偏差在0.92cm以内;在曲线行驶工况下，最大偏差在4.3cm以内，平均偏差在1.03cm以内。

一旦农用车辆液压缸出现泄漏或齿轮泵窜油故障，就必须对液压缸泄漏或齿轮泵窜油原因进行检查。针对故障产生的原因应采取相应的维修方法。 一、液压缸泄漏的检查与维修 1．活塞密封件是防止液压缸内泄的主要元件。

循环球式动力转向器常用于农用车辆的动力转向系统，它综合了以前机械式和分支式转向器的优点，直接把液压系统设计在转向器上，使转向系统的结构更加紧凑，转向行程比机械式小得多，而且省力。这里介绍循环球式动力转向器的检修点。

作为典型的传统农业大国，我国对拖拉机及其改装车等农用车辆的各项性能高度重视，安全舒适更成为现代车辆座椅设计追求的必要目标。考虑到拖拉机存在座椅设备简陋、驾驶环境恶劣、田间作业低速、路面不平且路况多变等特殊情况，将新型智能材料——磁流变液应用于拖拉机座椅悬架上，