基于折纸机构设计的新型行走机器人
版权信息:站内文章仅供学习与参考,如触及到您的版权信息,请与本站联系。
信息
资料大小
1.47 MB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
下载次数
简介
针对行走机器人存在的驱动复杂、无法适应不同行走环境等局限,基于折纸机构设计出一种新型的具有单自由度的行走机器人的两种腿部折纸构型;通过将三浦折纸(Miura-Ori)折痕转角理论与腿部等效运动学模型相结合,简化运动学的求解并设计出一种新型的驱动方式。将单顶点折纸理论拓展到多顶点的折纸构型之中,得到了不同单元的折痕转角之间的确定关系。提出一种配合折纸折叠状态的步态规划。结果表明,机器人腿部折纸构型能够实现大跨度、大步长的行走步态;由于足部末端的大跨度动作,不与地面发生相对滑动,能够在不同复杂程度的路面实现平稳行走。相关论文
- 2021-05-19推土机液力传动系统高油温的研究
- 2021-03-14液电混合挖掘机回转驱动系统运行特性及能效
- 2021-05-18重型机械臂高能效驱动与重力势能储用一体化新方法及其应用
- 2021-01-13基于UG的某航空诱导轮五轴刀路轨迹研究
- 2020-11-02电动汽车电机驱动系统研究
请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。