针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人。首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性。最后结合强化学习的深度Q网络算法求解得主动力控制策略,理论上初步证明该策略针对复杂轮廓的工件获得良好的恒力控制效果。

工业机器人是在工业领域可实现多关节和多自由度运动的机械结构,可实现在一定的工作环境下,代替人自主进行一些工业加工,其在装配、喷漆、搬运和抛光等领域的运用也越来越广。为研究气动驱动对机械臂的驱动,结合抛光加工机理,运用Matlab中的Smulink模块对气缸驱动的抛光机器人的驱动过程进行动力学建模与仿真,结合抛光过程中的外部负载得出该加工过程中的机械臂各方面数据变化。