在对软质管线自动收卷机头展收机构进行设计时,为了满足机构功能设计的要求,并优化其工作行程与工作位姿,采用了计算机辅助设计的方法。设计计算时,联合使用位移矩阵及预选参数的方法精确计算出软质管线自动收卷机头展收机构的尺寸参数。在机构运动分析中,运用复矢量法计算出四杆机构运动位姿的解析解,并创新使用离散函数差分的概念优化液压缸铰接点的位置。机构设计计算的结果表明位移矩阵法设计的机构尺寸易于优化,复矢量法求解机构位姿比传统非线性方程数值解法更优越。

变幅机构是门座起重机模型的主要执行机构,其变幅过程中悬挂点的水平性能是机构设计及原理展示的重要内容.根据原型机在工程应用中的要求,通过配置轨迹上3个水平准点给出了求解变幅机构的刚体位移矩阵方程,并对两种角度约束条件的给定方法进行了讨论分析.结合设计算例,在ADAMS软件中,对悬挂点在变幅过程中的水平落差和水平速度变化情况进行了仿真及预测.结果表明,采用该方法可准确按既定准点配置模型变幅轨迹,为工程中此类连杆机构的综合提供了参考.