四足管道爬壁机器人周向运动位姿规划

简介

为了实现四足机器人沿着管道内壁进行连续的周向运动,对运动过程中的位置和姿态进行规划。建立管道坐标系和机器人的位置、姿态方程,规划了一种包含足姿调整、机身旋转和机身平移的周向运动。为保证周向运动的连续性,对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划,并通过足端运动实现周向运动位姿的规划。利用Matlab计算得到的周向运动关节角度曲线,对机器人样机进行爬壁实验。实验结果和滚转角分析验证了周向运动位姿规划的正确性。