针对线控电子液压制动系统(EHB)逻辑门限值的ABS控制算法在工作时会导致轮缸液压力剧烈抖动,滑移率也会在最佳滑移率附近有较大抖动的问题,进而对滑移率控制算法进行研究。通过对车辆建立纵向、横向和摆角三自由车辆模型,通过对轮胎力的估计分析,设计滑模结构的滑移率控制算法。采用Matlab/Simulink和AMEsim建立联合仿真以及实车实验。仿真及实验结果表明,在高低附紧急制动过程中,能保持较好的制动减速度,缩短了制动时间,实际滑移率在目标滑移率附近震荡得到优化。

基于电子液压制动系统的线控和解耦特性,提出了一种在常规ABS失效时,通过主动调节主缸液压力实现制动防抱死冗余控制的算法。首先分析防抱死冗余功能定义,设计控制策略;然后,采用串级控制理论设计滑移率控制器,内环调节制动液压力,外环跟踪车轮目标滑移率;最后,通过硬件在环试验优化控制器参数,并在高附和低附路面上进行实车算法验证。结果表明,算法能够较好地实现车轮防抱死,在常规ABS失效时保证车辆的稳定性,提高车辆安全性。

公交客车在ABS工况下轮胎产生较大的滑移,这时纵向车速和轮速相差较大,不能通过轮速来估算车速。为了研究公交客车纵向车速估算问题,文中先建立七自由度整车模型和综合工况下的轮胎模型;然后引入CKF（容积卡尔曼滤波）算法,结合上述整车模型和轮胎模型,推导出CKF算法的系统状态方程和测量方程;最后在MATLAB/SIMULINK中建立CKF算法和系统模型,在TruckSim中设置仿真工况并对真实车辆进行模拟,然后通过MATLAB/SIMULINK和TruckSim联合仿真进行验证,仿真结果表明：CKF算法估算的车速与TruckSim整车模型中计算的车速基本保持一致,从而说明公交客车的纵向车速估算采用CKF算法是有效的。