为满足大射电望远镜FAST(five-hundred-meter aperture spherical telescope)馈源指向跟踪系统的减振控制要求,在通用Stewart平台机构上,利用速度差分预测控制算法获得了控制轨迹; 研究了操作空间和关节空间的插补实现,推导了具体公式; 根据关节空间插补计算简单以及易于控制动态特性的特点,提出了减振控制中在关节空间插补的策略; 进一步结合运动学正逆解,给出了关节空间插补精度的分析流程.仿真计算及实验结果表明,关节空间插补能够满足FAST的控制要求.

对磁流变阻尼器的实验研究结果表明该阻尼器的力-位移滞回曲线饱满,阻尼比大;阻尼器为速度相关型,在低速区阻尼力与速度为非线性关系,高速区可由Bingham模型近似描述.阻尼器的可控性与磁流变液剪切屈服强度、粘度及阻尼器内磁场强度有关.