连续体机器人是一种灵活度高、柔顺性强的新型仿生柔性机器人,在狭小或者障碍物较多的工作空间中可以很好地替代传统机器人完成各种任务。针对连续体机器人在狭小空间内的精准控制,提出了基于视觉和惯导传感器融合的多臂连续体机器人形状检测方法,构建多臂连续体机器人形状检测系统,实验研究结果表明,该检测方法可有效实现多个连续体形状的同时检测。

为解决实际运用中人工检测盘纸直径和宽度精度不准、耗费人力资源的问题,提出一种基于视觉盘纸直径和宽度尺寸检测的方法,以提高检测的效率和精度。该模型以霍夫圆检测与Canny边缘检测算法为基础,提取盘纸轮廓实现对圆心坐标、直径和宽度尺寸的检测。运用图形细化提取轮廓骨架,确定边缘像素特征点坐标,运用最小二乘法对特征点坐标曲线拟合,标定极限偏差,判定产品的合格性。实验结果显示,该检测模型的直径检测精度在2 mm,宽度检测误差在0.8 mm范围之内的收银纸检测准确率稳定,符合实际运用要求,对节约人力、提高经济效益、解决人工检测等方面的问题均具有重要意义。

本文提出一种新的多光谱测温法数学模型的建立方法－－基于参考温度的数学模型。大量的计算机仿真实验结果表明，此方法与现有的基于亮度温度的数学模型相比，其测量准确度得到了大大提高，实际应用起来也方便，是一种较实用的数学模型。

基于激光位移传感器测距原理,利用精密转台和轴向进给的步进伺服执行机构,带动转台上的被测件与激光位移传感器作相对运动的旋转,实现螺旋扫描运动。采用螺旋线投影法测量出被测物体的同轴度,实现了提高检测效率和在线自动化检测的要求。仿真验证了该测量方法的可行性。

为了处理红外测温标定实验所得到的数据和建立温度灰度标定数学模型，介绍了ε-支持向量回归机基本原理及其在红外测温标定实验中的应用。在黑体温度从30-72℃变化过程中，采集22组实验样本，其中17组为训练样本，其余为预测样本。在数据处理时引进ε-支持向量回归机方法，且通过训练样本与预测样本在MATLAB下拟合出模型曲线。与传统的最小二乘法比较，ε-支持向量回归方法具有较高的精度，可以成为一种红外测温标定实验数据处理方法。

液压夹具用液压元件代替机械零件实现对工件的自动定位、支承与夹紧,能保证工件在规定位置上准确定位和牢固压紧,并通过浮动支承减少加工过程中的振动和变形,且能减轻劳动强度和提高加工效率,因此液压夹具稳定性是保证产品加工质量的关键。从液压夹具的工作原理、夹具设计、负载分析、液压缸、切削系统稳定性实验等方面来论述液压夹具的稳定性控制。

对离心泵特性的研究是对泵在低压及不稳定气压下运行研究的基础和前提。离心泵的运行特性直接影响着泵在低压及不稳定性气压下运行的稳定性和可靠性,而其性能在很大程度上取决于液体在其内部的流动状况。简述离心泵内流体的基本流动情况,通过实验研究得出离心泵工作特性曲线;对性能曲线进行拟合,分析了转速变化对离心泵特性的影响;为高原低气压条件下汽蚀问题研究提供参考。

通过对矩形截面杆弹塑性扭转阶段进行有限元分析，得到了弹塑性扭转阶段的扭角，扭矩相关数据，通过MATLAB曲线拟合得到矩形截面杆弹塑性扭转阶段扭矩计算方程，并且对有限元分析数据进行了分析，总结出了矩形截面杆件弹塑性扭转变形的相关规律。

应用计算流体力学软件FLUENT对环状阀流场进行模拟，得到流量系数αv与气阀升程和阀座通道宽度比H／b的关系曲线。使用MATLAB拟合得到流量系数计算公式。计算公式清晰地反应了升程和阀座通道宽度对流量系数的影响情况，使得环状阀流量系数的计算方便、快捷。

基于Matlab编制了针对油气弹簧台架试验的数据处理程序，采用四阶多项式分别对压缩及拉伸行程力位移数据进行拟合，得到动静态特性曲线。利用三角函数拟合时间位移数据，通过函数关系得到速度数据，进一步得到油气弹簧阻尼力特性。采用该程序可批量处理台架试验数据，具有较高精度，提高了数据处理分析的效率。