针对当前我国产业转型升级对多功能工业机器人的需求,研制了一种新型的腕部气动快换机构。首先,通过对国内外现有机器人腕部快换机构构造功能和控制策略的深入分析,结合工业机器人重复定位精度高、气压传动工作介质可压缩等特性,提出了一种腕部气动快换机构的设计方案。其次,根据机器人腕部与末端执行器对接的功能要求,展开了气动快换机构的各功能接口协同设计,设计了该机构的气控回路及其工作流程。最后,基于国产的ER16机器人工作站,进行了腕部气动快换机构的自动换接试验,验证了设计的可行性。

设计了一种新型牵引式双捆秸秆捡拾压捆机液压压缩系统,以提高压缩效率。绘制了液压系统图并对主要液压元器件进行了设计选型,并通过参数计算,得出:当含水率为13%,物料粒度为5~10 cm时,成品草捆压缩过程中液压系统最大压强18 MPa,双联泵最大流量约为187.15 L/min。设计过程与研究结果可以为压缩打包装备的研发提供参考。

为实现现代飞机叠层结构的高效精密制孔,设计了一种埋孔对接定位系统。结合叠层结构材料的非磁性特点,运用磁场定位原理和气压传动技术,对埋孔对接定位系统的机械、电气、控制等部分进行具体设计,并对环氧树脂与PVC组成的叠层试件进行了埋孔对接定位试验。在试件中选定的一组埋孔,置入相应的？8mm圆柱永磁体;调整霍尔传感器距离试件外侧表面5mm,并使其沿Z型路径进行扫描永磁体。一次扫描后检测孔距的最大误差为0.35mm;将所有圆柱永磁体均旋转过180°后再扫描,两次检测孔距的最大均值误差为0.13mm。研究结果表明,所设计的系统能够满足飞机叠层制孔的定位要求。

根据某飞行器在飞行末段的减速要求,设计研究了一套减速系统.在分析设计要求的基础上,提出减速系统的总体设计方案,设计了总体结构及整个动作时序.切割器选型与可靠性设计、扭簧的合理机械复位设计是该减速系统的关键技术,对其进行了分析与计算,获得了满足要求的切割器与扭簧方案.考核试验表明,该减速系统能较好地达到规定的要求.