分析挖掘机工作装置结构及其液压缸摩擦力,根据挖掘机实际结构,建立了挖掘机工作装置结构的简化模型;同时根据实验数据和虚拟样机的静力学和逆动力学计算,得到挖掘机动臂、斗杆及铲斗三组油缸在不同运动状态下的摩擦力曲线,确定其平均摩擦力及摩擦因数的大小;利用仿真软件ADAMS对工作装置虚拟样机模型进行不同工况下的运动学及动力学仿真,仿真结果表明液压缸摩擦力对工作装置运动学参数影响不大,但对其液压缸驱动力的影响较为明显。

讨论了装载机工作臂液压缸承载状况与液压系统，在动力学分析的基础上，利用液压缸低速工作特性建立其平稳状态下的动力学模型，确定工作臂的结构参数，通过实验验证摩擦力参数，为实现装载机工作臂的精确控制提供有力的依据。