在电动汽车的复合制动系统中,由于电机制动系统与液压制动系统具有响应差异性的特点,所以复合制动系统中的电机与液压协调控制是整车制动过程中的舒适性的关键性问题。对此,提出了一种复合制动协调控制策略,包含补偿算法模块和切换算法模块。补偿算法模块在电制动状态刚介入电-液复合制动状态时,利用电机制动扭矩补偿具有迟滞性的和响应慢的液压制动系统,保证驾驶员制动感觉的一致性。切换算法模块在电机制动系统与液压制动系统相互切换时,利用模糊PID控制算法对电机制动力进行修正,减小电机制动系统与液压制动系统响应差异性带来的冲击度问题,改善驾驶员制动时的舒适性。利用AMESim、CarSim和Simulink建立联合仿真平台,对几种典型工况进行仿真验证,结果表明,在制动过程中协调控制策略能够保证制动初始时制动感觉一致,在不同切换状态下

针对混合动力汽车发动机参与工作模式下附着系数分离路面起步或低速行驶，防止产生更大的附加横摆力矩而影响车辆的稳定性，提出基于多目标动态协调的发动机电机液压制动协调控制策略。根据混合动力车辆多动力源的特点，搭建车辆驱动轮在该工况下的受力模型，基于逆模型的液压制动力矩控制算法和发动机目标转矩设计算法，制定所研究控制策略。基于Simulink仿真分析了混合动力汽车控制系统进入发动机电机液压制动协调控制策略时在不同工况下的仿真结果。结果可知采取这种电控策略能够提高车辆的加速性能，更加有效地抑制低附着侧驱动轮打滑。为了验证提出的这种控制策略对实际执行系统的有效性，采取了试验验证的方法搭建了试验平台，通过仿真分析和试验数据的对比，证明了所提出控制策略的合理性和有效性。