传统里程计定位方法在室内环境下误差大,难以通过单一传感器对机器人精准定位。以四轮侧滑移动机器人(SSMR)为研究对象,提出一种无迹卡尔曼滤波(UKF)组合导航方法。该方法融合里程计、惯导、超宽带(UWB)传感器数据。利用超宽带定位精度高的特点,减少里程计航迹推算的打滑及累计误差影响。实验结果表明,基于UWB与里程计融合的多传感器定位方法误差明显降低,提高了定位准确性,能够满足勘测机器人在地下非GPS环境精确定位的要求。

为了使跳时脉冲相位调制超宽带（TH—PPMUWB）系统的多址接入性能尽可能满足系统要求，提高系统容量，首先在标准高斯近似的假设下，给出了TH—PPMUWB系统的多址接入误码率公式，然后分析了影响TH—PPMUWB系统的多址接入性能的各个因素，通过实验仿真验证了调整脉冲形成因子、PPM调制偏移量和每比特内码片数量可以改善系统的多址接入性能，但是这三个因素是受系统条件制约的，实际应用中应该根据系统指标，合理选择参数，才能达到预期的效果。

UWB无线通信脉冲发射波形的优化设计不仅能够大大提高UWB系统的位误码率（BER）性能,而且还可以优化UWB无线系统的设计、提高功率效率、降低干扰并使得UWB无线通信系统与其它传统的通信系统能够更好地共存。脉冲波形设计在UWB系统中具有重要作用与意义。文章根据超宽带系统的特点与需求,提出了成形脉冲设计的具体要求和相关的评价指标。并介绍了UWB成形脉冲中几种典型超宽带成形脉冲。主要介绍了：高斯脉冲及其各阶导数脉冲、Hermite正交脉冲以及扁长椭球波函数（PSWF）正交脉冲等的实现原理和特点,最后介绍了脉冲波形设计过程中需要注意的一些影响因素。

通过列举移动医疗监护系统的代表性研发和应用实例描述了移动医疗监护技术的现状，然后提出了一种新的无线移动医疗监护系统，采用蓝牙技术实现数据的短距离无线传输和GSM短消息的形式实现远程监控。

UWB技术是目前最理想的低功耗、高带宽的短距离无线传输技术。UWB技术的相关研究以及应用也成了目前研究的热点话题。介绍了UWB的基本技术及相关知识，包括其定义、技术实现、相关调制技术及优缺点。并将UWB与其他几种技术做简单比较，突现了UWB在高速率传输、低功率发射、低功耗、大空间容量等多方面的优势。最后，介绍了UWB在数字家庭及无绳USB方面的应用。

在传统的模拟法产生Chirp超宽带信号的基础上,提出了一种基于锁相环（PLL）法的Chirp超宽带信号源设计方案。与传统的模拟方法相比,该方法产生的Chirp超宽带信号载频稳定性高,能够达到参考信号的频率稳定度。从理论上分析了该方法的可行性,并用相应的硬件电路实现了基于PLL的Chirp超宽带信号源。实验结果表明,该方法设计出的Chirp超宽带信号源具有易实现,稳定度高,灵活性和实用性强等优点。

针对轮式里程计误差随时间累积和UWB数据抖动以及非视距问题导致的粗大误差,提出一种基于卡尔曼滤波的数据融合方法,有望在单片机上实现长时高精度定位。该方法使用里程计对UWB数据进行非视距情况判断,然后使用卡尔曼滤波算法对里程计和UWB数据进行不同信赖度下的融合,再使用融合后的数据对里程计数据进行累计误差修正以提高系统长时间运行的精度和稳定性。仿真和实验结果表明:系统可以检测到UWB的视距状态,同时能对里程计数据进行修正,在具