带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时,与S面控制法相比,自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能,调节速度快、稳定性强,能够准确控制ROV运动。

自治水下机器人的深度控制一直是影响其自主性的一个关键因素，文中应用了一种动态Terminal滑模控制方法对自治水下机器人的深度控制进行了具体的分析与研究，并用MATLAB进行了实验仿真，仿真结果证明这个方法对自治水下机器人的深度控制有一定的实用意义。

对数控分层铣削加工中应用子程序和宏程序的两种方法进行了比较,详细介绍了宏程序的应用方法,分析了宏程序自动控制总切削深度的原理,对加工实践有较好的指导作用。

从控制系统结构、控制原理、硬件组成、深度控制算法等方面介绍了HQI-Dep型拖缆定深器的深度控制系统。采用该深度控制系统的HQI-Dep型拖缆定深器应用于海上拖缆地震采集作业,深度控制效果良好。