自治水下机器人的深度控制一直是影响其自主性的一个关键因素，文中应用了一种动态Terminal滑模控制方法对自治水下机器人的深度控制进行了具体的分析与研究，并用MATLAB进行了实验仿真，仿真结果证明这个方法对自治水下机器人的深度控制有一定的实用意义。