针对铝型材立体仓库存储货物尺寸长、重量大的结构特点,将提高悬臂梁式货架安全性为主要目标,依据入库效率、货架稳定和货架平衡原则确立优化目标,建立了货物入库的多目标货位分配优化模型,并基于模拟退火遗传算法(SAGA)求解模型,获得最优分配结果。通过实例仿真分析,相比于传统的遗传算法(GA)和模拟退火算法(SA),SAGA能更快找到合理货物入库位置,并使得货架两侧悬臂梁受载平衡,有效提高铝型材立体仓库货物的入库工作效率和安全系数。

烟草定级存储仓储物流系统是智能仓储物流系统在烟草行业的一次关键应用,针对性地解决了烟草企业对于智能化、信息化物流仓储的迫切需要。系统通过集成计算机技术、自动控制技术、条形码识别技术、数据库技术、通信技术、立体仓库等多种技术,实现了烟草物料的物流、仓储等环节的自动化运作,以及物流仓储过程的智能化配置和物料信息的信息化管理。经过实践验证,系统解决了过去使用人工平库运输效率低、存储空间利用率低、物料批次混乱、易出错等问题。烟草定级仓储物流系统大大提高了产品的物流存储效率,同时减少了人工参与的比例,产生了良好的社会与经济效益,具备在烟草行业中推广的可行性。

针对多巷道立体仓库货位分配问题,建立了以货物出入库效率、货架整体稳定性、堆垛机负载均衡为优化目标的多目标优化模型。针对该模型提出了一种自适应多种群遗传算法(AMPGA),引入余弦型自适应遗传算子实现种群中个体的交叉率和变异率动态自适应调整,同时对每个种群采用不同的交叉策略,并通过引入具有单方向性的进化逆转算子来克服其存在的局部搜索能力差和早熟收敛等问题,使之跳出局部最优,保持全局搜索能力。不同订单规模下的实验结果表明,MPGA相比于SGA优化提高2%~12%,AMPGA相比于SGA优化提高2%~14%,且AMPGA优化程度比MPGA更显著,耗时更短,对于货位优化结果更合理,是一种解决多巷道立体仓库货位分配优化的有效方法。

随着科学技术和工业生产的飞速发展,现代物流技术领域内出现了一种新型仓储方式——自动化立体仓库。论文是在研究THFLT-1型立体仓库教学模型的基础上,通过三菱PLC对其进行编程控制,使其能够实现自动和手动两种方式完成物品的存放和取出,并且用力控组态软件实现了对立体仓库存取过程的实时仿真监视。

文中介绍了德国西门子PLC S7—200在立体仓库控制系统中的应用，重点分析了系统软硬件设计部分，并给出了堆垛机的系统硬件结构图、PLC控制I／O端口分配表以及系统部分程序流程图等等，实现了系统的可靠性、灵活性和实用性。

针对传统仓库模型货架和巷道过长,堆垛机执行深处库位任务时效率低下,提出一种两端出/入库台的同轨双车运行模式,以两台堆垛机完成任务的运行时间为评价标准,建立了基于单一任务、复合任务并存的调度模型。为避免两堆垛机碰撞,保证仓库存取效率最优,提出了统筹分配的任务分配原则。采用细菌觅食（BFO）算法对堆垛机路径优化问题进行研究,仿真结果表明,统筹分配原则可有效避免碰撞发生,双堆垛机调度模型及优化算法可显著提高收敛速度和仓储效率。

自动化立体仓库中堆垛机的运行速率和定位精度是影响其出入库效率的关键因素。针对当前立体仓库堆垛机定位精度低、稳定性差的问题，设计了堆垛机的闭环控制系统结构。通过堆垛机立柱挠度与加速度变化关系的分析，验证了堆垛机速度控制的重要性，同时利用速度自适应参数模型优化堆垛机调速曲线。为了进一步改善堆垛机控制性能，设计了模糊PID控制器。采用模糊PID控制方法优化堆垛机控制参数，以西门子S7—300PLC为研究平台，对堆垛机的速度控制进行动态研究及系统仿真建模。仿真结果表明，模糊PID控制将传统PID控制和模糊控制相结合，在一定程度上优化了堆垛机控制系统的性能，实现了堆垛机的精确定位。

自动化立体仓库具有储存货物量大、货物定位准确、货物搬运方便、整体方案设计方便的优点。要想实现自动化立体仓库的自动化和智能化，最根本的基础便是堆垛机。文中着重介绍了巷道式堆垛机控制系统，并且提出了具体动作设计思路。

介绍了一种气动与电气伺服技术相结合的新型立体仓库的研制，该立体仓库可自主地对不同颜色的工件进行分装。