针对两台液压载重车联合运输大型轮船的同步控制进行研究,根据运载装备的特点,采用两车纵向并车的运输方式,行走过程中两车之间必须保证同步行走,否则可能会发生轮船滚落或载重车结构损坏的重大事故。针对运输车速度的稳定控制,求解出行驶驱动系统泵控马达的系统传递函数,并仿真验证了控制器采用PID控制算法可以提高运输车速度的稳定性。根据运输的特点,采用“主从式”控制策略,提出采用驱动压力和行驶速度的双闭环控制,设计出基于CAN总线的控制系统,最后进行了实车试验,根据现场试验采集的数据,验证了此控制器能够使两车保证很好的同步效果。

针对于吨级城市立交桥的整体置换，研制出驮运架一体机进行双车联合作业，提出了一种三维微调液压系统群概念，针对各液压缸系统群建立数学模型，分析原理和相互关系并设计其相关结构。进行了实验梁调试测试，并将该系统群成功应用于实际桥梁整体置换项目，取得了良好的效果。结果表明，该系统群在千吨级立交桥三维微调时平均误差约为1mm，具有较小的误差和较高的效率。