精调平台的结构参数对其运动性能有极为重要的影响。本文首先推导了并联型平台的Jacobian矩阵，然后论述了选择Jacobian矩阵的条件数作为优化设计目标函数的合理性，并以Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数，优化了精调平台的结构参数，得到了较为合理的结果。

为了提高自动调平系统在运用过程中的调平精度和响应速度，基于螺旋理论及反螺旋理论，提出了一种以4-SPS（PS）并联机构作为自动调平系统支撑机构的方案，并对机构的正／反解和Jacobian矩阵进行了探讨。基于并联机构运动特性，建立了机构的理论参考模型，并运用MATLAB／SimMechanics软件建立了机构的实验仿真模型，采用模拟调平信号输入对所建立的自动调平并联支撑机构进行了开环仿真研究，验证了该机构的有效性。

针对液压伺服系统中的非线性和不确定特性，研究了一种基于神经网络的直接自适应控制方法。引入的神经网络模型可以通过学习从而跟踪对象的动力学特性，控制器的设计较少的依赖于对象的先验知识，控制器参数的调整是基于被控系统的测量信号，利用在线辨识的神经网络参数来实现的。仿真结果证明该系统有较好的控制效果。