针对拆除机器人机械臂液压系统存在控制对象模型难以建立、时变性和非线性等特性,采用粒子群算法优化模糊控制器,从而整定PID参数。研究结果表明,相比传统的PID控制器,基于PSO优化的自适应模糊PID控制器具有无超调、稳态精度高等特点。

拆除机器人回转过程的平稳性严重影响阀控系统的动态特性，为此建立了拆除机器人回转机构液压系统的数学模型，并提出了一种复合控制算法，在动压反馈调整系统阻尼的基础上，采用了PID控制器来控制平台的回转角度。Simulink仿真结果表明，此方法达到了提高大惯量负载系统响应速度，减小系统冲击的效果。

在核电站、核设施和其他一些强辐射高危环境中，遥控拆除机器人技术得到了广泛的应用，通过遥控摄像机进行远距离监视、控制和操纵拆除机器人工作，完成拆除核设施，搬运、分拣、装运核废料和有毒物质，以及其他一些劳动强度大、危险性高的工作。液控拆除机器人体积小、力量大、机动性强，可快捷、高效地投入危险环境中。针对核辐射环境下的应用要求，研制开发了一种液压驱动的拆除机器人系统，并对其几何结构特性和液控系统进行了详细分析，最后通过ADAMS与EASY5的联合仿真，验证了液控系统的有效性。