为了克服被动轮驱动蛇形机器人运动能力弱的缺点,提出了一种新型三连杆主动轮驱动蛇形机器人。该蛇形机器人由多个被动关节连接的串联连杆组成,每个连杆的中心都有一个主动全向轮。全向轮的驱动力只作用于横向,而机器人则沿纵向运动。此外,针对该蛇形机器人具有非完整约束和欠驱动的特点,采用局部坐标系,设计了一种带有防滑功能的运动控制器,使运动和关节角度互不干涉。蛇形机器人蜿蜒爬行实验结果表明,所提出的设计是可行的,且运动控制器有效避免了全向车轮的打滑问题,提高了整个系统的稳定性。

对冶金行业带卷运输用钢卷小车的各种传动参数进行分析,并以某工程为例,从主动轮数量、加速度、减速度大小方面进行分析计算,为小车传动的设计提供依据。

研究了一种机载新型质量流量计,给出了实际结构和数学模型。该流量计在结构上分为主动轮和质量感应轮。主动轮为流量计内部元件的转动提供能量,质量感应轮对流体质量流量进行测量,这是与其他流量计不同之处。两路信号数据采集后使用了无相位变化的滤波方法,通过过零点算法计算出得出相位差。试验验证了质量流量和相位差之间有较好的对应关系,表明该质量流量计具有抗倾斜、抗振动、能承受较大加速度,耗电量小,在温度变化大的情况下,具有高精度优点。

从系统工程的角度入手,研究了坦克主动轮吊装中的人—机—环境的相互作用;基于价值工程理论,本着实用、经济、可靠、携带方便的原则,分析了主动轮吊装吊具的主要功能、总体结构和技术要求;以成熟的人机工程学和机械设计的有关理论为基础,研制了坦克主动轮吊装吊具,解决了长期困扰修理分队更换坦克主动轮操作中的问题。

在目前研发的一种高度集成化的机电液新产品中,拟采用外啮合齿轮泵,其对外啮合齿轮泵提出了更高的设计要求,需要对外啮合齿轮泵进行深入的研究。针对大侧隙外啮合齿轮泵的主动轮所受液压径向力进行研究,将主动轮分为4个区域,对每个区域的液压径向力进行了深入的理论分析,并用Matlab计算出理论值,再用CFD软件PumpLinx进行流场仿真并进行比较,为齿轮泵进一步的优化设计提供依据。