锥差式液压马达与已知的轴向柱塞马达不同，该马达中液压力作用在柱塞上后，使一个齿轮发生偏摆，其运动性质和天文上的牵动相类似。该齿轮和另一个齿轮相啮合，偏摆齿轮偏摆一个周期后，传动轴相对于外壳传动一个齿，如图1所示。