以助力型人体下肢外骨骼为主,对近些年四大组成系统——外骨骼控制系统、驱动系统、机械系统、感知系统的研究成果进行分类总结与分析。通过研究分析获得了较为适用于助力型人体下肢外骨骼的结构尺寸、结构自由度、驱动器选择方案、控制策略及传感器选择方案等成果,能够为外骨骼的研究者提供参考。

本文提出利用“代理人”的思想来实现人机协调，将agent技术和方法应用于人机接口。并设计了一个决策支持系统中的基于agent的人机接口模型，应用agent接口实现人、机器和其它设备的三位一体模型，并给出了该系统的工作流程。