针对煤矿管道安装机器人机械臂管道下放工作阶段的大臂、中臂和小臂液压缸爬行问题,利用AMESim和Simcenter 3D软件建立机液联合仿真模型,依据设定的仿真工况,利用仿真分析平衡回路液压缸产生爬行现象的原因。对平衡回路进行改进,改进后验证结果表明:合理选配各臂平衡阀先导阻尼直径、调压弹簧刚度和先导比可使抓管机械臂管道下放工作阶段基本消除爬行现象,进行较为平稳的工作。

故障树分析是复杂系统可靠性分析的一种重要方法。以汽车起重机液压缸爬行的典型故障为例，介绍了变幅液压缸的工作过程，运用故障树分析的基本原理构建了故障树。通过定性分析得到了导致故障发生的各种可能事件，其中任何一个事件的发生都会引起液压缸爬行；在定量分析的基础上计算出了各事件的重要程度，发现液压缸的摩擦和润滑情况是主要的故障源。根据分析结果提出了故障诊断策略：按照重要程度依次排查，直到找出最终的故障源。