针对煤矿井下车辆作业空间狭小、照明条件受限、驾驶员视野差的缺陷,提出四轮独立转向系统,可以大大提高煤矿车辆的机动性、安全性。通过分析转向系统的动力学和运动学特性,设计了四轮转向系统的液压原理图,通过仿真软件对转向系统进行仿真分析并进行工业性试验。试验结果表明:用于井下煤矿锚杆车辆的四轮独立液压系统的转向特性能够满足实际需求,提高了井下车辆转向的稳定性及灵活性,该液压转向系统达到了预期效果。

巷道轮式液压动车组（简称动车组）是在分体式连采机搬运车技术基础上研制的井下大型采煤设备辅助运输平台，具有高速度、高效率、超运力的优点。针对巷道中对车辆转向的苛刻要求，提出了整车转向协调控制策略，对该控制策略中直行偏差消除、转向过程轨迹跟踪控制方法及整车可通过性进行研究。该控制策略为多节独立转向车组的研发提供了理论依据，对工程实践具有指导意义。