针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运动耦合以及钢丝绳在导向轮上的蠕动变形对夹持力的影响,得到了在相应开合角度下电机电流与手术器械末端执行器夹持力之间的映射关系;同时,对缝合针所受夹持力进行了受力分析,得到末端执行器对缝合针的夹持力以及末端执行器对缝合针的拉拔力与电机电流之间的关系。通过Matlab对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到了对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明,所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为...

详细阐述了基于双目视觉的手术器械跟踪定位的工作原理与系统组成,并对手术器械跟踪定位技术中的摄像机标定、立体匹配等关键技术从原理和应用的角度分别进行了分析和讨论,最后指出了存在的问题和今后研究的方向.

超声波清洗技术是利用超声波发生器和换能器产生的空化效应对物体进行清洗,可以有效解决手术器械中器械关节、管腔内壁等不方便用毛刷刷洗部位的清洗问题。利用超声波清洗这一特点,结合先进的机、光、液、声、电一体化技术,研发出全自动超声波手术器械清洗机,经医院临床实际应用,较好地解决了手术器械清洗难题。