为降低因无人值守变电站数量增加而加重的运行维护人员工作强度,基于Unity 3D平台设计了一种可视化的变电站巡检自主定位方法。基于该定位方法开发多模块Unity 3D机器人巡检虚拟操作平台,数据模块收集机器人采集的巡检数据传送至业务逻辑模块,构建的三维效果图在表示模块可视化显示;结合SolidWorks与Unity 3D平台构建三维机器人模型,机器人巡检模型的驱动控制器操作轮毂电机保障机器人正常工作,通过TB-418串口与电机控制器交互信息;机器人基于同步定位与建图算法实现变电站机器人巡检定位,同时构建机器人运动地图。采用栅格法将机器人运动路径规划转化为数学约束条件问题,完成机器人运动路径规划。测试结果表明,在Unity 3D平台控制下,巡检机器人实际运行路线与实际最优路径一致。

为解决电力系统中的信通机房巡检问题,采用激光雷达传感器来对周围环境进行感知,基于Hector_SLAM算法、快速扩展随机树算法以及滑模轨迹控制算法设计了机器人的自动导航功能。首先,基于Hector_SLAM算法实现实施建图与定位,随后利用快速扩展随机树算法进行路径规划,给出理想轨迹,最后利用滑模轨迹控制算法跟踪理想轨迹以实现自动导航功能。MATLAB仿真结果证明所选的路径规划算法与轨迹跟踪算法可以实现在未知地图中起止点之间自动导航的功能,且精度满足要求。

针对目前轨道式巡检机器人伸缩机构存在的不足,在对巡检机器人伸缩机构运动要求分析和运动方案对比的基础上,提出了一种新型剪式自动伸缩机构,介绍了该剪式自动伸缩机构的构型设计、结构组成和控制方案设计,利用虚功原理对剪式伸缩机构进行了动力学分析,并在ADAMS中完成伸缩机构的动力学建模和仿真分析,获得机构的运动特征曲线。利用该剪式自动伸缩机构,在保证检测仪器升降运动平稳性的同时大幅度减少了高空处的巡检盲区,提高了轨道式巡检机器人检测过程的平稳性和检测范围的全面性。

巡检与核应急机器人是应用于强辐射环境下,代替人工对核设施进行自动巡检及在核泄漏情况下执行应急操作的自动化设备,由于其拥有自动化程度高、安全性强、稳定性好等优点,已在核工业及相关领域得到了应用,文中对国内外主流的巡检与核应急机器人的研究现状进行了分析,总结了多项关键技术的研究进展,可为工程技术人员确定研究方向提供一定参考。

本文指出做好液压润滑设备的管理与维护工作是保障生产设备正常运行、提高生产作业率的关键，并论述如何做好液压润滑设备的管理与维护工作。