设计了一种基于多边形SMA驱动器的模块化欠驱动5指仿生手,整体质量260 g,每根手并通过内部的滑轮结构将驱动位移提高了1倍。建立了驱动电流与输出位移以及温度与驱动电压的数学模型,解决了驱动位移小、温度反馈控制实时性差的问题。实验结果表明,新型多边形SMA驱动器具有体积小、质量轻、驱动位移大的优点,通过电流和温度的双重反馈控制算法,实现了对输出位移的控制并提升了SMA驱动器在不同环境温度下的响应速度;抓取实验验证了仿生手的抓取能力。研究结果为推进SMA仿生手的应用提供了一种思路。

应用三轴联动的立式数控铣床、基于宏程序及数控仿真加工技术,设计完成在长方体内铣削椭圆体的方案,通过对椭圆体三维空间关系的研究,巧妙设计椭圆体加工变量,合理建立数学关系方程式,实现了椭圆体的手工编程,达到了加工精度高、加工时间短、程序简短、可读性强的目的,为三维空间曲面体的加工提供了宏程序编写的思路和方法.

综合比较多种非圆曲线逼近拟合方法,等误差曲率圆法是最佳方法.文中对等误差曲率圆法进行了数学描述,提出了可行的拟合算法,并基于该算法编制出程序流程图.利用该程序流程图,为数控编程人员编制非圆曲线程序提供了思路,具有一定应用价值.

模拟式PID控制器由于受到电子器件延迟性及非线性的限制,其瞬态特性及稳定性较差.文中研究了数字式PID控制器的工作原理,提出了基于单片机的数字式PID控制器的设计方案.该设计方案具有结构简单、实时性强、线性控制的特点.