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> 曾晓华
液压Stewart平台柔性换向控制
作者:
彭利坤
吕帮俊
梁定平
曾晓华
来源:
机械设计与研究
日期: 2018-10-31
人气:6898
液压Stewart平台在运动模拟器中的应用日益广泛,其换向平滑是保证模拟器逼真度的重要因素。采用动态Lugre摩擦力模型和Stribeck负斜率效应研究了Stewart平台分支液压缸的最大静摩擦力和动摩擦力;推导了Stewart平台液压系统在换向时因运动惯性产生的增压压力和因结构非对称导致的压力跃变;从控制方法和结构设计等方面提出了柔性换向策略,并进行了实验验证。
关键词:
STEWART平台
柔性换向
Lugre摩擦力
液压冲击
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