近年来基于双内核架构增强Linux操作系统实时性的RTAI^[1]（Real—Time Application Interface）在工业控制等硬实时领域已经得到了越来越多的应用。本文提出的调度器通过采用基于服务策略的CBS算法对RATI内核下的EDF调度器进行扩展，可以保证分配一定的CPU资源供Linux上的软实时应用，即使在有硬实时任务并发时也能得到处理器资源。实验结果证明了基于CBS算法扩展RTAI内核调度器的正确性。

在应用MSC／ADAMS实现液压挖掘机工作装置仿真工作中（如图1所示），遇到无法按动臂、斗杆和铲斗三部分顺序动作仿真的困难，即不能使往复式双作用液压缸按照先后顺序控制动臂起落、斗杆伸缩和铲斗转动。考虑采用传感器（Sensor）控制，但由于设置某些参数和脚本命令比较复杂，最终也未能实现。

为解决重型备胎的起落以及当前备胎架应用中存在的起落质量小、翻转角度小和高位置起落困难等问题，开发了一种新型双液压缸翻转式重型备胎架，该机构由固定架、中间架、翻转架、液压缸及电动液压泵等组成，备胎通过备胎器固定在旋转架上，装卸备胎依靠两个液压缸的伸缩按先后顺序推拉中间架和翻转架来完成。在系上设有多重安全装置，且操作简单、维修方便。通过试制备胎架，达到了起落质量大和翻转角度大于180。的设计要求，在液压系统辅助卜可迅速方便地进行高位置起落，完全满足实际应用需求，具有很高的实用价值和推广前景。