现代矿山机器人广泛应用空间3R机构。通过列出空间3R机构各位置轴的运动方程并求出逆解,用解析法求得3R空间机构末端位置轴的速度和油缸流量,为矿山机器人的动力设计和结构设计打下理论基础。

利用自动控制理论对多关节凿岩台车的不对称油缸电液伺服系统进行了分析。通过计算油缸的液压弹簧推导出不对称液压油缸的固有频率。同时给出了电液伺服系统的传递函数、控制数学模型的简化计算方法以及该系统的稳定性判据。对系统控制精度进行了必要的讨论提出了提高不对称油缸电液伺服系统性能的方法和途径。