结合自主控制和操作人员遥控的共享控制是自主/遥控水下机器人(Autonomous and Remotely operated underwater Vehicle,ARV)研究的重要问题。面向ARV的环境探索任务,针对ARV艏向角的共享控制,提出一种基于多目标优化的共享控制方法。根据服从操作人员控制意图、提升ARV安全性、降低操作人员操作复杂性并优化ARV运动路径的要求,将ARV艏向角控制命令作为决策变量,分别设计了服从度、自主度和稳定度三个目标函数;根据栅格地图表示的局部环境中障碍物的分布信息设计了艏向角控制命令的安全性评估函数,并由安全性评估函数确定约束条件;根据目标函数和约束条件将ARV艏向角的共享控制转化为多目标优化问题,并使用最小最大法求解以得到最优的共享控制命令。基于研发的ARV共享控制仿真环境对提出的方法进行了计算机仿真和评估,验证了所提出的方法的有效性。

研制了一种新型的奶粉·液体奶蛋白质速测仪，其原理为比色法，检测时间只需10分钟，检测结果与国家标准方法相比无显著性差异。

无源测向技术是反辐射导弹关键技术之一,为解决导引设备复杂和反辐射导弹空间有限的矛盾,将一种4基线天线组合的单脉冲体制导引头干涉仪无源测向系统用于反辐射导弹导引装置中。研究了如何使4基线天线交叉安装组合方式得到更高的导弹导引头测角精度和测角范围。针对反辐射导弹＂Ⅹ＂字形舵面控制角度与导弹头角度测量系统的不一致性,通过对目标测向模型进行改进,研究了在干涉仪测量坐标系和弹体控制坐标系之间,目标方位角度、俯仰角度的解耦关系;进而为控制导弹＂Ⅹ＂字形舵面提供了依据。

研制出了一种用于农产品和食品中甲醛、吊白块、亚硝酸盐、硝酸盐、二氧化硫现场快速检测的车载式仪器,开发出配套的化学试剂盒和食品现场快速前处理设备.该仪器每个检测项目的分析时间控制在30分钟以内.该仪器主要用于质检和市场管理部门的现场流动检测.

研制了一种基于ARM处理器的新型蜂蜜蔗糖快速检测仪，阐述了其工作原理以及软硬件设计。对实际样品的检测结果表明，该仪器检测速度快，检测时间为10～30分钟，检测结果与国家标准方法相比无显著性差异。

研制了一种采用固定光栅分光，线阵CCD检测器检测的新型芝麻油掺假速测仪，阐述了其工作原理以及软硬件设计，并将其应用于实际样品的测定。

研制了一种新型的二氧化硫快速检测仪，并将其应用于草药中二氧化硫的检测。通过对国家标准方法的改良，检测时间只需50min，检测结果与国家标准方法相比无显著性差异。

针对四柱万能液压机锻压机床的工艺要求，本文介绍了采用Ｆ１—４０ＭＲ可编程序控制器实现其控制功能的系统组成和程序设计，并对液压系统因渗漏可能导致油压保不住而下跌这一实际问题，从电气上采取了措施，以保证实际油压恒定在某个要求的保压值范围之内。