为了降低冗余机械臂末端执行器在挖掘过程中能量消耗,从而延长机械臂末端执行器工作时长。对此,这里设计了冗余机械臂能量消耗评价指标模型,并对能量消耗评价指标进行仿真验证。给出了冗余机械臂能量可操纵性椭球简图,引入机械臂能量的时间积分作为评价指标函数。对冗余机械臂末端执行器进行受力分析,推导出末端执行器表面受力求解模型,提出了能量消耗的计算程序。为了验证不同状态条件下的能量消耗,采用MATLAB软件对冗余机械臂能量评价指标、受力进行仿真。结果显示冗余机械臂连杆长度不同,能量消耗评价指标也不同,在第一连杆和第三连杆长度相等的情况下,能量消耗评价指标较小。同时,能量可操纵椭球中心到椭球周长的距离不同,机械臂末端执行器挖掘力也不同,挖掘力随着能量可操纵椭球中心到椭球周长的距离增大而减小。采用能...

对5052／AZ31／5052热轧镁铝复合板进行160℃～340℃的退火处理，研究了退火温度对复合板界面组织、镁合金基体组织和室温力学性能的影响。结果表明，随着退火温度的升高，原光整的复合界面转变为具有一定厚度的扩散层。扩散层的厚度不断增加。退火后，镁合金基体组织孪晶消失，形成等轴的再结晶晶粒，平均晶粒尺寸随退火温度的升高先减小后增大。同时，退火后复合板的屈服强度和抗拉强度有所下降，屈强比降低，断后伸长率明显提高。在200℃下保温60min后空冷，复合板的综合性能最好。