通过在MATLAB-Simulink-Simscape中搭建二轮平衡车的仿真物理模型和控制系统,直观、快速地验证控制算法的效果。使用神经元PID控制算法替代传统PID控制算法设计神经元PD平衡控制器、神经元PI速度控制器,并在此基础上组合成二轮平衡车的神经元PID控制系统。通过实验对比神经元PID控制算法与传统的PID控制算法的控制效果,验证了神经元PID控制算法具有更高的控制精度、更强的抗干扰能力、更快的响应速度,能及时适应模型的非线性变化。

肢体康复机器人运动速度低、位置精度要求不高但柔顺性和安全性要求高。气动肌肉是一种新型柔性驱动器适合于康复机器人的驱动。气动肌肉具有时滞、非线性等特点关节位置控制难度增大。由此建立了关节模型采用了模糊控制技术借助MATLAB的Simulink得到模糊控制查询表。实验表明本控制算法较好地实现了关节位置控制。