对GB1958-80<形状与位置公差检验规定>中推荐的单键键槽对称度误差检测的翻转打表法提出质疑, 认为单键键槽对称度误差应是其截面误差和键长误差的综合结果;运用解析几何方法推导出单键键槽对称度误差与截面误差和键长误差的关系式,并分析了这两种误差对测量结果的影响系数,指出影响单键键槽对称度误差的主要因素是键长方向的对称度误差.

借鉴GB1958-80<形状与位置公差检验规定>中推荐的检测键槽对称度的方法,用几何方法分析双键槽的对称度问题,得到两个新的不同双键相对位置条件下的双键对称度误差计算公式,这些公式可解决现场工作中双键对称度的误差的测量原理问题,并且从这些公式中可以看出,单键槽对称度问题实际上可以看作是双键槽对称度问题的特例.

针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据所建立的模型,引入速度控制器,并采用自适应模糊滑模控制算法消弱外界干扰、参数不确定性等因素引起的误差。仿真实验表明左右驱动轮和动臂铲斗两关节角位移的稳态误差不超过0.012 rad,所设计的控制系统能够快速稳定地跟踪目标轨迹,证明了所建立模型的正确性和相应控制器的有效性。