现有的卷烟产品码垛机器人夹紧装置存在设计不合理、控制效果差等不足,无法满足卷烟制造业的可持续发展要求。在原有装置基础上对夹紧装置进行再设计,构建夹紧装置动力学模型,分析夹紧装置运行规律,完成了控制器设计与部件选型。结合夹紧装置的特性编写控制程序,并进行了夹紧装置控制对比实验。实验结果显示,与现有控制器相比,设计的控制器控制夹紧装置夹紧力偏差与位移偏差较小,码垛精度更高。

四元数法是研究空间几何问题的有效方法，笔者在四元数旋转变换方法的基础上，详细分析了射电望远镜指向误差产生的原因及其在各种条件下的变化规律，通过寻求几何误差与指向误差问的映射关系，建立了有明确物理意义的指向误差修正模型，并利用50m射电望远镜指向实验数据进行精度分析。